北云科技荣获WGDC2021年度口碑产品奖

向为告诉泰伯网，由于X2针对的主要是量产客户，所以单台产品的价格将会有大幅下降。至于价格究竟能够下探到什么程度，向为并未明说。X2的官方宣传语中写的是：“RTK的价格、专业级组合导航的性能”，从中可以窥探一二。

专业级组合导航性能比肩国际水平

目前在全球组合导航产品领域，经过了近些年的你追我赶，国内和国外厂家在RTK算法部分已经比较接近了，没有太大差异。现在，大家都在比拼集成度和组合导航算法。

从更深的底层算法层面来看，当下的组合导航算法分为松耦合、紧耦合及深耦合三种，算法实现难度依次递增。

松耦合采用的是RTK定位结果+IMU原始数据来实现融合，在隧道、地下车库等完全无卫星信号的场景下与紧耦合、深耦合相当，但在有卫星信号但是信号被遮挡的场景下，如城市峡谷等，定位效果不如紧耦合、深耦合。

而紧耦合采用RTK定位结果+GNSS的原始数据+IMU原始数据。可以有效利用信号遮挡环境下的卫星观测数据，提升定位效果。紧耦合算法的实现需要厂家同时具备RTK定位算法和组合导航算法两种研发能力。

然而紧耦合算法在GNSS原始数据质量较差时，仍然无法达到最佳效果。实际上，在林荫、楼宇遮挡等恶劣环境下，GNSS容易出现频繁失锁、观测量跳变等异常现象，容易引发定位异常。深耦合组合导航算法可以有效解决这个问题。

深耦合算法在紧耦合算法的基础上，利用IMU原始数据辅助GNSS信号捕获跟踪，通过IMU准确的相对多普勒变化信息辅助载波跟踪环路，提高恶劣环境下多普勒估计准确度，从而提高恶劣环境下载波相位、伪距等观测量的精度和连续性，减少观测量中断和跳变，从而有效提高组合导航精度和可靠性。另外，利用深耦合算法还可以有效检测出欺骗信号，保护组合导航设备不受干扰。

深耦合算法实现上最难，在城市峡谷中的定位效果也是最好。深耦合算法的实现，除了需要具备紧耦合算法研发能力外，还需要具备GNSS射频和基带接收能力，目前只有自研RTK芯片的公司可以做。北云科技的车规级组合导航单元X2，便是基于自己的RTK定位芯片，又融入深耦合组合导航算法的这样一款产品，实测结果显示，深耦合相较普通的松耦合定位精度可提升3~7倍，较紧耦合定位精度可提升2~5倍。

而在行业内，目前只有极少数拥有自研RTK芯片的公司掌握此项技术，大多数组合导航厂商以松耦合技术为主。

深耦合实测优势

此路段，固定解比例为15.18%，可用星数不小于两颗比例为76.34%，松耦合主要使用固定解，深耦合可以使用可用星数大于2颗的数据。

实测显示在高架环岛等恶劣环境下，深耦合定位相较于松耦合定位，误差减小3-7倍。

成本下探至可前装量产阶段

在专访中向为认为，组合导航在智能汽车领域大有可为，而要想大规模切入智能汽车市场，组合导航还需要进一步的降低成本。而降低成本的方式目前主要有三个：一是关键芯片与器件自主研发，掌握BOM成本优势；二是自动化生产，提升工艺质量扩大单位人时产能；三是规模上量，分摊研发成本。