Gmouse

GNSS/INS 高精度定位一体机

Gmouse-M2 系列 GNSS/INS 高精度定位一体机分为 Gmouse-M20、Gmouse-M21 和 Gmouse-M22 三个型号。本系列是专为农业、工程机械、车辆定位等领域设计的位置服务增强配件，可配套原有普通导航定位终端升级支持厘米级定位。其内置北云科技 M2 系列模组，支持高性能 RTK 解算、深耦合组合导航、抗干扰与 L-Band PPP 等功能，能够有效地应对卫星信号干扰、丢失等苛刻环境，提供连续、实时、可信的高精度位置与姿态信息。

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简约易用的高精度定位一体机

产品特征

深耦合

采用深耦合组合导航技术，将IMU与RTK解算、观测量预处理深度融合，能够连续提供实时可信的高精度位置、速度和姿态等导航参数。

集约化
M2系列模块与高精度测量型天线高度集成，支持全系统全频点卫星信号接收与RTK解算，四馈点设计让相位中心更加稳定。

抗干扰

内置SAIF（Smart Advanced Interference Defense）高性能复合干扰抑制引擎，采用高量化位数的信号预处理与干扰抑制方案，有效应对多种样式的干扰。

易用性

天线与IMU的一体化设计，免去天线杆臂的设置步骤，使用更加简便。

产品特点

• 深耦合GNSS/INS组合导航引擎

• 内置高精度定位板卡与IMU模块

• 专用多矢量RTK定位引擎

• 支持全系统全频点RTK解算

• 支持BDS-3、Galileo等现代化信号体制

• 支持原始数据输出与后处理

• 超低定位解算延迟

性能指标其他规格内置IMU性能参数技术支持文档

性能指标

Gmouse
水平定位精度¹	单点	1.5 m（RMS）
水平定位精度¹	RTK	1 cm + 1 ppm（RMS）
高程定位精度¹	单点	2.5 m（RMS）
高程定位精度¹	RTK	1.5 cm + 1 ppm（RMS）
卫星信号	GPS	L1 C/A、L1C、L2、L5
	GLONASS	G1、G2
	BDS	B1I、B2I、B3I、B1C*、B2a、B2b
	Galileo	E1、E5b、E5a、E6*
	QZSS	L1 C/A、L2、L5、L6*（CLAS）
	L-Band*	灵敏度：-133 dBm 误码率：10^-5
测量精度²	载波相位	≤1 mm（RMS）
测量精度²	伪距	≤0.1 m（RMS）
动态性能	速度	≤ 500 m/s
动态性能	加速度	≤ 4 g
DR精度³	M21	0.8%
DR精度³	M22	0.2%
最大数据率	GNSS结果⁴	M20：10 Hz M21/M22：5 Hz
最大数据率	INS结果	M21/M22：100 Hz
授时精度⁵	20 ns（RMS）
测速精度	0.03 m/s（RMS）
抗干扰	65 dBc（干信比）支持不少于6个脉冲的多音干扰；支持不小于信号带宽10%带宽的窄带干扰；支持快速扫频干扰

* 选配或特殊固件支持

注1：典型值。性能受 GNSS 系统特性、卫星几何分布、基线长度、多径效应和干扰影响。

注2：典型值。

注3：采用车载模型且接入里程计。

注4：M21、M22关闭组合导航功能后，最高可支持10Hz。

注5：选配，精度不含由 RF 或天线引入的零值。

其他规格

型号		Gmouse
功耗（典型值）	550 mW

内置IMU性能参数

型号		Gmouse-M21	Gmouse-M22
陀螺仪	量程	±300 °/s	±300 °/s (XY) ±460 °/s (Z)
	全温零偏	0.3 °/s	0.3 °/s (XY) 0.07 °/s (Z)
	角度随机游走	0.5 °/h^½ (X/Y)	0.5 °/h^½ (XY) 0.08 °/h^½ (Z)
	零偏不稳定性	5 °/h	5 °/h (XY) 1 °/h (Z)
	标度误差	4‰	4‰ (XY) 2‰ (Z)
	三轴正交耦合误差	1.7‰ (0.1°)	1.7‰ (0.1°)
加速度计	量程	±16 g	±16 g
	全温零偏	5 mg	5 mg
	速度随机游走	0.3 m/s/h^½	0.3 m/s/h^½
	零偏不稳定性	50 μg	50 μg
	标度误差	2‰	2‰
	三轴正交耦合误差	0.9‰ (0.05°)	0.9‰ (0.05°)