M20/M21/M22

GNSS/INS 高精度定位模块

M20/M21/M22 模块基于北云科技新一代 22 nm 制程高性能车规级 GNSS SoC 芯片 Alice 设计，采用 54-pin LGA 封装，内置高精度测量引擎、导航引擎以及功能安全引擎，可在卫星信号干扰、遮挡等苛刻环境中，提供连续、实时、可信的高精度位置信息。

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M20/M21/M22

GNSS/INS 高精度定位模块

能够有效地应对卫星信号干扰、遮挡等苛刻环境，提供连续、实时、可信的高精度位置信息，具有高集成度、高性能、低功耗、小尺寸等特点，可应用于自动驾驶、高级驾驶辅助、车道级导航、无人机、智能机器人、精准农业、测量测绘等领域。

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支持全系统全频点GNSS信号接收及解算

• 基于22nm制程GNSS SoC芯片Alice
• 全系统全频点GNSS（1507个通道）
• L-Band/CLAS星基增强
• 支持NRTK/PPP/PPP-RTK
• 抗干扰抗欺骗
• AEC-Q104
• ISO 26262 ASIL B
• 具备丰富的外设接口

高性能复合抗干扰引擎

内置SAIF（Smart Advanced Interference Defense）高性能复合干扰抑制技术，性能卓越（干信比65dBc），支持扫频、单频、多音、窄带、脉冲等多种干扰样式的抗干扰处理，对常见干扰信号如车载防跟踪设备、雷达/机场信号塔等，进行高量化位数的信号预处理与干扰抑制，大幅提升车载场景下高精度定位的可用性与完好性。

支持L-Band/CLAS星基增强，支持NRTK/PPP/PPP-RTK

支持L-Band星基PPP信号接收，在常规差分服务或移动通信服务无法覆盖的环境中也可提供高精度定位。支持北斗三号B2b PPP解算、QZSS CLAS PPP-RTK解算及主流PPP-RTK差分服务。充分利用北斗与伽利略四频信号，大幅提升PPP收敛速度，提升高精度定位可用性。

支持ASIL B功能安全等级

基于ISO26262 ASIL B功能安全设计，内置功能安全GNSS芯片（Bynav Alice芯片，基于功能安全要求进行了全新的架构设计）及功能安全算法。可为智能汽车、自动驾驶等提供具备系统级功能安全的高精度位置、速度、姿态及时间信息。

性能指标内置IMU性能指标其他规格技术支持文档

性能指标

型号		M20	M21	M22
水平定位精度	单点	1.5 m（RMS）
水平定位精度	RTK	1 cm + 1 ppm（RMS）
高程定位精度	单点	2.5 m（RMS）
高程定位精度	RTK	1.5 cm + 1 ppm（RMS）
通道数*		1507
信号跟踪	L-Band*	3 通道，1525~1559 MHz
	BDS-2	B1I、B2I、B3I
	BDS-3	B1I、B1C、B2a、B2b（PPP）、B3I
	GPS	L1 C/A、L1C、L2、L5
	GLO	G1、G2
	GAL	E1、E5a、E5b、E6*
	QZSS	L1 C/A、L1C、L2、L5、L6*
	NavIC	L5
	SBAS*	L1 C/A
抗干扰*	类型	抗单频、多音、窄带、扫频、脉冲干扰
抗干扰*	干信比	65 dBc
最大数据速率	GNSS观测量	10 Hz
最大数据速率	GNSS定位频度*	10 Hz
首次定位时间	冷启动	≤ 30 s
首次定位时间	热启动	≤ 5 s
DR精度		-	0.8%	0.2%
RTK初始化时间		≤ 5 s
失锁重捕时间		≤ 1s
授时精度		20 ns（RMS）
速度精度		0.03m/s（RMS）
RTK 解算延迟		≤ 50 ms

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内置IMU性能指标

型号		M21	M22
陀螺仪	量程	±300°/s	±300 °/s (XY) ±460 °/s (Z)
	零偏不稳定性	5 °/h	5 °/h (XY) 1 °/h (Z)
	全温零偏	0.3 °/s	0.3 °/s (XY) 0.07 °/s (Z)
加速度计	量程	±16 g	±16 g
	零偏不稳定性	50 μg	50 μg
	全温零偏	5 mg	5 mg

其他规格

型号		M20	M21	M22
物理特性	尺寸	17.0×22.0×2.75 mm
物理特性	重量	2 g	3 g	4 g
电气参数	功耗*	495 mW
环境指标	工作温度*	-40~+85°C
	存储温度*	-55~+105°C
	湿度	95% 非凝露
功能接口	UART SPI* RMII* CANFD Wheel Tick ANT_DETECT GEOFENCE PPS FuSa* EVENT_IO	×4 ×1 ×1 ×2 ×1 ×1 ×1 ×1 ×2 ×5

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技术支持文档

规格说明

产品手册

应用指南

软件下载

BY_Connect_上位机软件

2024.10.11

ZIP

38.21MB

Accessory & Evaluation Kit

整机及开发组件

Application

应用范围

本产品可以提供实时、连续、可信的厘米级定位结果，以及速度、姿态等信息，可用在无人驾驶、地图测绘等场景。

自动驾驶

高精度定位是自动驾驶系统的核心传感器之一。北云科技的组合导航产品能够在城市峡谷、高架桥、林荫道、隧道、地下停车场、信号干扰等卫星信号遮挡或缺失的苛刻场景下，为智能汽车提供实时、连续、可信的厘米级位置与姿态信息。已经广泛应用在无人扫地车、自动驾驶重卡、机器人、智能网联汽车等行业中。

应用案例
无人车

无人车

扫地车、巡逻车及末端物流配送车等
无人机

无人机
无人船

无人船
地图测绘

地图测绘