GNSS/INS 高精度组合导航系统

双天线 RTK 定位定向

内置 GNSS 高精度接收机和 IMU 惯性传感器，利用 IMU 信息辅助 RTK 模糊度解算与基带信号跟踪，并针对车载应用进行了优化设计，能够有效的应对卫星信号干扰、遮挡等苛刻环境，为智能汽车提供稳定、连续、可信的高精度位置与姿态信息。

产品特征

双天线定位定向
通过双天线接收到的 GNSS 信号，能够独立提供精确的位置与姿态信息，进一步提升组合导航系统的稳健性与易用性。

高精度组合导航
X1 是一款高集成度的GNSS/INS 组合导航系统，采用GNSS 定位和IMU 惯性测量结合的深耦合技术，具有高稳定性，能够实时提供高精度的位置、速度和姿态等导航参数。

可扩展性
软件可扩展性：客户三年内可免费升级软件固件；硬件可扩展性：支持多种接口，包括以太网/ 串口等，同时还提供事件同步I/O，可与其他传感器（如LIDAR、SLAM 等）协同工作。

高可靠性
适应各种复杂环境，在卫星信号丢失或受到干扰等苛刻环境下，依然能够在一段时间内保持可靠、稳定的定位性能。

场景优化
针对车载应用进行优化: 根据汽车特性建模，能够应对复杂的城市道路遮挡、高速公路信号干扰等环境，为智能汽车应用提供连续、稳定、可信的实时高精度位置服务。

型号	X1-5H	X1-6H	X1-7H
主从信号跟踪	BDS	B1I、B2I
BDS-3	B1C、B2a
GPS	L1 C/A、L2
GLONASS	G1、G2
QZSS	L1 C/A、L2
Galileo	E1、E5b
NavIC	L5
水平定位精度	单点	1.5 m（RMS）
RTK	1 cm + 1 ppm（RMS）
高程定位精度	单点	2.5 m（RMS）
RTK	1.5 cm + 1 ppm（RMS）
首次定位时间	冷启动	≤ 45 s
温启动	≤ 30 s
最大数据率	GNSS观测量	最高10 Hz
RTK定位	最高10 Hz
INS定位/姿态	最高200 Hz
IMU原始数据率	125 Hz
定向精度	基线 = 2m	0.08°
基线 = 4m	0.05°
授时精度	20 ns（RMS）
测速精度	0.03 m/s（RMS）
速度极限	300 m/s
陀螺仪	量程	±450 °
零偏重复性	0.1 °/s	0.1 °/s	0.01 °/s
零偏不稳定性	3 °/h	1.2 °/h	0.5 °/h
角度随机游走	0.2 °/h^½	0.08 °/h^½	0.06 °/h^½
加速度计	量程	±5 g	±10 g	±10 g
零偏重复性	5 mg	3 mg	2 mg
零偏不稳定性	70 μg	16 μg	12 μg
速度随机游走	0.03 m/s/h^½	0.033 m/s/h^½	0.025 m/s/h^½

型号

X1-5H

X1-6H

X1-7H

主从信号跟踪

BDS

B1I、B2I

BDS-3

B1C、B2a

GPS

L1 C/A、L2

GLONASS

G1、G2

QZSS

L1 C/A、L2

Galileo

E1、E5b

NavIC

水平定位精度

单点

1.5 m（RMS）

RTK

1 cm + 1 ppm（RMS）

高程定位精度

单点

2.5 m（RMS）

RTK

1.5 cm + 1 ppm（RMS）

首次定位时间

冷启动

≤ 45 s

温启动

≤ 30 s

最大数据率

GNSS观测量

最高10 Hz

RTK定位

最高10 Hz

INS定位/姿态

最高200 Hz

IMU原始数据率

125 Hz

定向精度

基线 = 2m

0.08°

基线 = 4m

0.05°

授时精度

20 ns（RMS）

测速精度

0.03 m/s（RMS）

速度极限

300 m/s

陀螺仪

量程

±450 °

零偏重复性

0.1 °/s

0.01 °/s

零偏不稳定性

3 °/h

1.2 °/h

0.5 °/h

角度随机游走

0.2 °/h^½

0.08 °/h^½

0.06 °/h^½

加速度计

量程

±5 g

±10 g

零偏重复性

5 mg

3 mg

2 mg

零偏不稳定性

70 μg

16 μg

12 μg

速度随机游走

0.03 m/s/h^½

0.033 m/s/h^½

0.025 m/s/h^½

失锁时间	定位模式	水平定位精度（RMS）	垂直定位精度（RMS）	水平测速精度（RMS）	垂直测速精度（RMS）	姿态（横滚角/俯仰角/航向角）精度（RMS）
0秒	RTK	0.01 m	0.02 m	0.030 m/s	0.040 m/s	0.040°	0.040°	0.120°
后处理	0.01 m	0.02 m	0.020 m/s	0.025 m/s	0.010°	0.010°	0.050°
10秒	RTK	0.30 m	0.25 m	0.080 m/s	0.100 m/s	0.080°	0.080°	0.200°
后处理	0.01 m	0.02 m	0.020 m/s	0.030 m/s	0.010°	0.010°	0.050°

失锁时间

定位模式

水平定位精度（RMS）

垂直定位精度（RMS）

水平测速精度（RMS）

垂直测速精度（RMS）

姿态（横滚角/俯仰角/航向角）精度（RMS）

0秒

RTK

0.01 m

0.02 m

0.030 m/s

0.040 m/s

0.040°

0.120°

后处理

0.01 m

0.02 m

0.020 m/s

0.025 m/s

0.010°

0.050°

10秒

RTK

0.30 m

0.25 m

0.080 m/s

0.100 m/s

0.080°

0.200°

后处理

0.01 m

0.02 m

0.020 m/s

0.030 m/s

0.010°

0.050°

型号	X1系列
物理特性	尺寸	116.0×114.2×38.6 mm
重量	432 g
电气参数	功耗（典型值）	4.8 W
功能接口	RS232 CAN Ethernet PPS/EVENT_OUT* EVENT_IN	×2 ×1 ×1 ×1 ×1

型号

X1系列

物理特性

尺寸

116.0×114.2×38.6 mm

重量

432 g

电气参数

功耗（典型值）

4.8 W

功能接口

RS232
CAN
Ethernet
PPS/EVENT_OUT*
EVENT_IN