GNSS/INS 高精度组合导航系统

双天线定位定向

X36D 高精度组合导航系统采用车规级设计，基于北云自研 GNSS 高精度芯片，搭载了满足功能安全 ASIL B 等级要求的高精度 IMU，支持全系统全频点，配备车载以太网、串口、CAN/CAN FD 和 PPS 接口。凭借十年 RTK 算法技术积累和强大的深耦合算法，本导航系统动态性能优势明显，能够有效地应对卫星信号干扰、丢失等苛刻环境，为载体提供连续、稳定和可信的高精度位置及姿态信息。

Features

产品特征

自研高精度GNSS芯片

内置通过AEC-Q100认证的北云自研高精度GNSS芯片，支持全系统全频点GNSS信号，包括BDS-3、Galileo等现代化信号体制。

深耦合组合导航引擎

内置的高精度IMU均经过全温标定，改善零偏稳定性等关键指标，航位推算精度大幅提升。采用深耦合组合导航算法，提升GNSS信号观测质量，配合高精度IMU，在城市峡谷等环境中，定位精度较松耦合算法可提升2~5倍。

高精度GNSS测量与定位引擎

采用Bynav REAL (Ransac Enhanced Advanced Location) GNSS定位引擎，内置完好性监测和部分模糊度解算算法，适应各种复杂环境，在卫星信号丢失或受到干扰等苛刻环境下，依然能够在一段时间内保持可靠、稳定的定位性能。

可拓展性

支持多种接口，如车载以太网、CAN/CAN FD、RS232串口等，同时还支持PPS和gPTP时间同步，可与其他传感器（如LIDAR、SLAM 等）协同工作。

场景优化

针对车载应用进行优化：根据汽车特性建模，能够应对复杂的城市道路（地库、高架桥、隧道、城市街道、港口等）遮挡、高速公路信号干扰等环境，为智能汽车应用提供连续、稳定、可信的实时高精度位置服务。

型号	X36D
卫星信号	GPS GLONASS BDS-2 BDS-3 QZSS Galileo NavIC	L1 C/A、L2、L5 G1、G2 B1I、B2I、B3I B1I ,B1C、B2a、B2b，B3I L1 C/A、L2、L5 E1、E5b、E5a L5*
水平定位精度	单点 RTK	1.5 m（RMS） 1 cm + 1 ppm（RMS）
高程定位精度	单点 RTK	2.5 m（RMS） 1.5 cm + 1 ppm（RMS）
首次定位时间	冷启动温启动热启动	≤35 s ≤30 s ≤7 s
最大数据率	GNSS原始观测量 GNSS RTK 定位 INS组合导航定位 IMU原始数据率	5 Hz 5 Hz 100 Hz 100 Hz
测量精度	载波相位	≤1 mm（RMS）
伪距	L1CA,L2,G1,G2	≤0.12 m（RMS）
其他信号	≤0.06 m（RMS）
授时精度测速精度速度极限加速度极限	20 ns（RMS） 0.03 m/s（RMS） 300 m/s 6 g

型号

X36D

卫星信号

GPS
GLONASS
BDS-2
BDS-3
QZSS
Galileo
NavIC

L1 C/A、L2、L5
G1、G2
B1I、B2I、B3I
B1I ,B1C、B2a、B2b，B3I
L1 C/A、L2、L5
E1、E5b、E5a
L5*

水平定位精度

单点
RTK

1.5 m（RMS）
1 cm + 1 ppm（RMS）

高程定位精度

单点
RTK

2.5 m（RMS）
1.5 cm + 1 ppm（RMS）

首次定位时间

冷启动
温启动
热启动

≤35 s
≤30 s
≤7 s

最大数据率

GNSS原始观测量
GNSS RTK 定位
INS组合导航定位
IMU原始数据率

5 Hz
5 Hz
100 Hz
100 Hz

测量精度

载波相位

≤1 mm（RMS）

伪距

L1CA,L2,G1,G2

≤0.12 m（RMS）

其他信号

≤0.06 m（RMS）

授时精度
测速精度
速度极限
加速度极限

20 ns（RMS）
0.03 m/s（RMS）
300 m/s
6 g

型号	中断时间	定位模式	定位精度/m（RMS）	测速精度/m/s（RMS）	姿态精度/°（RMS）
			水平	垂直	水平	垂直	横滚角	俯仰角	方位角
X36D	0秒	RTK	0.015	0.020	0.019	0.014	0.018	0.018	0.084
后处理	0.010	0.020	0.016	0.012	0.008	0.008	0.030
10秒	RTK	0.235	0.140	0.058	0.024	0.035	0.035	0.110
后处理	0.015	0.020	0.020	0.017	0.010	0.010	0.034

型号

中断时间

定位模式

定位精度/m（RMS）

测速精度/m/s（RMS）

姿态精度/°（RMS）

水平

垂直

水平

垂直

横滚角

俯仰角

方位角

X36D

0秒

RTK

0.015

0.020

0.019

0.014

0.018

0.084

后处理

0.010

0.020

0.016

0.012

0.008

0.030

10秒

RTK

0.235

0.140

0.058

0.024

0.035

0.110

后处理

0.015

0.020

0.017

0.010

0.034

型号	X36D
陀螺仪	量程(deg/s)	±300°/s
零偏重复性(deg/s)	0.5°/s
零偏稳定性(deg/h)	1.8°/h (XY) 1.4°/h (Z)
角度随机游走(deg*h^-0.5)	0.09°/√h (XY) 0.10°/√h (Z)
加速度计	量程(g)	±6g
零偏重复性(mg)	20mg
零偏稳定性(ug)	15μg
速度随机游走((m/s)*h^-0.5)	0.035m/s/√h

型号

X36D

陀螺仪

量程(deg/s)

±300°/s

零偏重复性(deg/s)

0.5°/s

零偏稳定性(deg/h)

1.8°/h (XY)
1.4°/h (Z)

角度随机游走(deg*h^-0.5)

0.09°/√h (XY)
0.10°/√h (Z)

加速度计