by 
WZH
导航中最基础的问题之一，就是要描述物体的位置、速度和姿态等参数。
然而，这些参数对物体本身而言是无意义的。比如在生活中，可能会产生这样的运动错觉：当观察夜空时，感觉月亮在云中穿梭；或乘坐列车时，无法分辨出启程的是自己乘坐的列车还是对面停靠的列车。因此，当我们需要确定物体的位置、速度和姿态等参数时，通常需要相对于某种形式的参考系来描述。
在描述时，首先需要选择被描述对象上的一点作为该对象的原点，该点可以是物体的质心、几何中心，或其他合适的点，比如天线的相位中心点等；然后，还需要选择一组轴系和一个原点，构成描述对象所需的参考系。
轴系和原点的选取并没有固定的要求，但为了描述方便，轴向间通常是正交的。如果要描述对象的方位或角运动，则至少需要三个非共面的正交轴。参考系的原点通常会选择太阳系的中心、地球的中心、当地的地标点等。
对象或参考系的原点和轴系一起构成了坐标系。人们习惯于用右手正交准则来定义正交坐标系的轴系，即：x，y，z轴互相垂直，将右手的拇指、食指和中指正交延长，则拇指方向是x轴，食指方向是y轴，中指方向是z轴；将右手拇指指向轴向的正向，则其他四指握拳指向的方向为绕着该轴旋转的正方向。与之相反的左手准则则很少采用。
导航中常用的坐标系有:地心惯性坐标系(Earth-centered inertial frame，ECI)、地心地固坐标系(Earth-centered Earth-fixed frame，ECEF)、当地导航坐标系(local navigation frame)和载体坐标系(body frame)。
其中，地心惯性坐标系是以地球质心为中心，以地球自转轴和恒星方向为坐标轴的坐标系。
地心地固坐标系，一般简称地球坐标系，除了坐标轴与地球固联外，它与ECI定义类似：z轴定义与ECI坐标系相同，沿着地球自转轴从地心指向北极点；x轴从地心指向赤道与IERS参考子午线的交点；由右手准则可知，y轴从地心指向赤道与90°东经子午线的交点。
当地导航坐标系，坐标轴定义与地形方向(北、东、垂向)一致，通常用到的有ENU（东北天）系和NED（北东地）系。
载体坐标系，由导航中要解算的导航对象的原点和姿态确定。载体坐标系的坐标轴通常与载体固联，y轴为前向(即正常航行的方向)，z轴为天向(即向上方向)，x轴为右向。
