组合导航科普(7)：什么是INS？ | bynav北云

组合导航系统(integrated navigation system) 和惯性导航系统(inertial navigation system)，它们的缩写都是INS。实际上，INS更多指的是惯性导航系统，而在提到组合导航系统时，通常会加上一个前缀，比如 GNSS/INS组合导航系统（GNSS/INS integrated navigation system）、车载组合导航系统（car integrated navigation system）等。

组合导航系统，通常采用多种技术确定位置和速度，比如GNSS定位、惯性导航、视觉导航、激光测距、声纳探测、里程计等，都可能是组合导航系统的组成部分，因此组合导航系统也被称为混合定位系统（hybridized positioning system）。

惯性导航系统，有时也称为惯性导航单元（inertial navigation unit, INU），其基础测量值通常包括比力和角速率。在导航过程中，首先通过积分角速率测量值来获取姿态结果，然后利用姿态、比力测量值和重力模型（或引力模型）将比力转化为加速度，进而获取速度和位置结果。INS在经过初始化后，不再需要新的外部环境信息也能持续工作。