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惯性导航系统（INS）通过积分惯性传感器的测量值来计算导航结果，即导航方程的每一次迭代，都需要利用前一次的位置、速度、姿态等导航参数作为其初始值。因此，在使用INS提供导航结果前，必须要对它进行初始化。
INS初始的位置和速度信息需要外部提供，在GNSS/INS组合导航系统中，初始的位置和速度信息由GNSS接收机提供。此外，还可以采用将INS放置在预先测量的已知位置点附近等方式进行初始化。此时，INS通过外部信息，已经知道了它在外界所处的位置和已有的速度，但仍无法确定的是，当它测量到自身在X轴方向存在加速运动时，或在以Y轴为旋转轴发生转动时，究竟在外界是朝向哪里加速运动，或在以哪里为轴发生转动。因此，INS还要初始化姿态。
姿态初始化的过程称为对准，因为这一过程就是在物理上将惯性器件与当地导航系轴向对齐，或清楚惯性器件在当地导航系中的姿态。初始的姿态信息既可通过外部信息提供，也可由INS自身通过敏感重力矢量和地球自转矢量来确定。
